基于FX5U的多个表格定位步进运行

前天有位学员很着急的打电话过来，就问多个表格运行怎么用？我一听懵了呀，我没有用过，这样我会接收到学员的投诉吗？答案：不会！我以精湛的话术、实事求是的态度以及热情的服务承诺他：你放心我下周测试出来后立马给你打电话。我以为难度会很大，毕竟“多个表格”还要“步进运行”。没想到今天抽空花了一个小时不到的时间，搞定了！顺便写篇文章分享给大家。

一、多个表格步进运行

1、什么叫做多个表格？

在FX5U中有个定位数据，如图1所示，用户可以在定位数据中填写控制方式、定位地址、指令速度等参数，之后利用表格运行指令就可以让轴根据定位数据运行。多行的定位数据称为多个表格。

图1 定位数据

2、什么叫做步进运行？

要说到步进运行就要跟连续运行做对比。

步进运行：定位数据中，按一下触发键才进入到下个定位数据，再按一下再进入到下一条定位数据，如图2所示

图2 步进运行

连续运行：定位数据中，只要触发一次，程序就会自动的从定位数据1顺序运行到定位数据3，如图3所示。

图3 连续运行

3、必学指令

图4 多个表格运行

如图4所示。

d1：K1～K4：轴1～轴4（CPU模块）

n1：指定由（d1）指定的轴执行的起始表格编号（1～100）。

n2：指定由（d1）指定的轴执行的最终表格编号（1～100）。

n3：K0:步进运行；K1:连续运行

d2：指定指令执行结束（d2）、异常结束标志位的位软元件（d2 1）。

二、步进运行案例程序

1、设置定位参数

在GXWorks3中，依次进入高速IO—输出功能—定位（详细设置）—进入设置界面。设备参数见附件，在此不多作解释。操作步骤如图5

图5 设置定位参数

2、设置定位数据

在图5界面中，点击轴1定位数据就可以设置，本实验设置了3个相对定位定位地址以及定位速度不一样。如图6所示。

图6 设置定位数据

3、程序编写

通过X4触发DRVTBL这个指令，指令含义见图4，在本案例中，步进运行定位数据中的1、2、3行。触发了X4之后，伺服电机会自动走完定位数据中的第1行数据。只有当按下X3时，通过X3触发SM5580，这个为定位表转移特殊继电器。只有SM5580接通一次后，才能运行下一行定位。依次类推，程序如图7所示。